Spezifikation: Feiwing H2 Hubschrauber 3D Flugsteuerungssystem* *I. Systemübersicht* Das Feiwing H2 3D Flight Control System ist eine hochmoderne Fly-by-Wire (FBW)-Lösung, die für Hochleistungs-RC-Hubschrauber entwickelt wurde. Es integriert hochpräzise Sensoren, adaptive Algorithmen und intelligente Positionierungstechnologien, um eine präzise Steuerung und Stabilität bei komplexen 3D-Kunstflugmanövern zu erreichen. Zu den wichtigsten Designzielen gehören: *Full-Attitude Control*: Ermöglicht Rückenflug, Pirouetten und schnelle Richtungsänderungen durch Echtzeit-Lageberechnung und synchronisierte Motor-/Servo-Koordination. *Anpassungsfähigkeit an die Umgebung*: Kombiniert GPS, visuelle Flugzeitpositionierung (ToF) und barometrische Daten, um Höhenhaltung und Positionsgenauigkeit in dynamischen Umgebungen zu gewährleisten. *II. Technische Architektur* *1. Hardware-Konfiguration* *Hauptsteuergerät*: ARM Cortex-M7 MCU (216 MHz Taktfrequenz) mit 512 KB Onboard-Speicher, unterstützt Hochgeschwindigkeits-Datenverarbeitung und Multitasking. *Sensor-Suite*: *6-Achsen-IMU*: Integriert ein 3-Achsen-Gyroskop und einen Beschleunigungsmesser mit einer Genauigkeit von 0,01 bei der Lagemessung. *Dual-Mode-GPS*: Kombiniert Satellitenpositionierung und bodengestützte Signale für eine Genauigkeit von 0,1 m. *ToF Visual Sensor*: Erleichtert das Schweben in geringer Höhe und die Hinderniserkennung (0,110 m Reichweite). *Kommunikationsschnittstellen*: Dual-Mode Bluetooth 4.0 und WiFi für Echtzeit-Parameteranpassungen und Telemetrie-Datenübertragung. *2. Steuerungsalgorithmen* *Omnidirektionaler INS-Fusion-Algorithmus 2.0*: Führt IMU- und visuelle Daten zusammen, um Vibrationen und Turbulenzen dynamisch zu kompensieren und so die Stabilität im Rückenflug und bei Rollen zu verbessern. *Flight Envelope Protection*: Verhindert Kontrollverlust, indem voreingestellte Lagewinkel und Drehzahlschwellen durchgesetzt werden. *Adaptives PID-Tuning*: Optimiert automatisch die Steuerungsparameter basierend auf den Flugbedingungen und reduziert so den manuellen Kalibrierungsaufwand. *III. Flugmodi und Funktionen* *Betriebsarten* *3D-Kunstflugmodus*: Vollständige manuelle Steuerung für 360° kontinuierliche Umdrehungen und extreme Nick-/Rollmanöver. *Smart Assist-Modi*: Altitude Hold: Kombiniert Barometer- und ToF-Sensoren für stabiles Schweben. Rückenflugstabilisierung: Behält automatisch die umgekehrte Ausrichtung und Höhe bei. *Trainingsmodus*: Simulatorkompatibel mit Flugdatenprotokollierung und Manöverwiedergabe. *Erweiterte Funktionen* *Modularer Aufbau*: Unterstützt Add-Ons wie Gimbals und FPV-Sender für Luftaufnahmen und Kartierung. *Kompatibilität mit mehreren Modellen*: Vorkonfigurierte Vorlagen für Hubschrauber der Klasse 450700, kompatibel mit Elektro- und Nitromotoren. *IV. Wichtige Innovationen* *Extrem niedrige Latenz*: 1 kHz Steuerfrequenz mit Servo-Reaktionszeiten <5 ms, die nahtlose Hochgeschwindigkeitsmanöver gewährleisten. *Vibrationsunterdrückung*: Zweischichtige Stoßdämpfung und digitale Filteralgorithmen zur Minimierung mechanischer Störungen. *Benutzerzentrierte Schnittstelle*: Mobile Tuning App: Visuelle Anpassung von PID-Kurven, Servogrenzen und Taumelscheiben-Mischungsverhältnissen. LED-Statusanzeigen: Echtzeitüberwachung der GPS-Signalstärke, der Batteriespannung und des Systemzustands. *V. Anwendungen* *Kompetitives 3D-Fliegen*: Führt Manöver auf Meisterschaftsniveau wie "Pendelflips" und "Hurricane Spins" aus. *Aerial Cinematography & Shows*: Ermöglicht präzises Formationsfliegen und dynamische Flugbahnverfolgung. *